#include <Wire.h>

const byte accelerometerAddress = 0x68;

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();

  // configure

  Wire.beginTransmission(accelerometerAddress);

  Wire.write(0x1B); // select GYRO_CONFIG

  Wire.write(0x08); // write 00001000, no self test, +/- 4g

  Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(accelerometerAddress);

  Wire.write(0x6B); // select PWR_MGMT_1

  Wire.write(0x00); // write 000000000, turn off sleep mode use 8MHz oscilator

  Wire.endTransmission();

}

void loop() {

  Wire.beginTransmission(accelerometerAddress);

  Wire.write(0x3B); // start at ACCEL_XOUT_H

  Wire.endTransmission(false);

  // request registers ACCEL_XOUT_H through ACCEL_ZOUT_L

  Wire.requestFrom(accelerometerAddress, 6, true); // request 6 bytes

  // read data into memory and scale to g's

  int16_t accelerometerXT, accelerometerYT, accelerometerZT;

  float accelerometerX, accelerometerY, accelerometerZ;

  if (Wire.available() == 6) {

    accelerometerXT = (Wire.read() << 8 | Wire.read());

    accelerometerX = accelerometerXT / 16384.0;

    accelerometerYT = (Wire.read() << 8 | Wire.read());

    accelerometerY = accelerometerYT / 16384.0;

    accelerometerZT = (Wire.read() << 8 | Wire.read());

    accelerometerZ = accelerometerZT / 16384.0;

  }

  Wire.endTransmission(true);

  // print data

  Serial.print(accelerometerX);

  Serial.print(" ");

  Serial.print(accelerometerY);

  Serial.print(" ");

  Serial.print(accelerometerZ);

  Serial.println();

}